《表2 机器人结构优化后前4阶固有频率和振型值》

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《链带式关节机器人本体结构设计优化及仿真分析》

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采用UG建模，对模型进行简化处理（忽略倒角和孔），将UG文件另存为x-t格式文件导入有限元分析（Workbench）。根据优化方案将4号机械臂的材料改为铝合金，密度为2.81g/cm3，弹性模型72GPa，泊松比0.33。其余材料还是45号钢。并将1号机械臂末端的厚度增加10mm。此时机器人的总质量为571.15kg。采用四面体网格对机器人结构进行网格划分，划分的节点数为61471，单元数为33492。定义几何约束时，根据实际工况，在机器人底座部位施加固定约束。提取前4阶固有模态和振型分析，如图7所示。前4阶固有频率和振型值如表2所示。