《表1 无人机姿态运动模型相关参数》

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《基于图论与主从式控制理论的多无人机姿态一致性控制》

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本文采用6架无人机在无向连通拓扑条件下通过局域信息交换实现其跟随领航者的姿态同步仿真，其中仿真步长设定为0.01 s。无人机姿态动力学模型所需参数见表1[15]，并取仿真所需的控制参数为:λi=5，ρi=2。