《表2 现场试验结果：改进的井下人员定位PDR算法研究》

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《改进的井下人员定位PDR算法研究》

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试验结果见表2。可看出3条路线的定位相对误差均未超过3.9%，较文献[19]中基于静态模型的PDR算法定位误差（14.6%）、文献[20]中基于动态模型的PDR算法定位误差（4%～6%）显著减小。受制于PDR算法原理，试验中产生的相对误差随行走距离的增加而不断累计。