《表1 部分实验测量数据：基于井下人员移动轨迹的地图匹配算法研究》

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《基于井下人员移动轨迹的地图匹配算法研究》

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使用UWB定位技术进行实验时，将射频中心的频率设定为3.9 GHz，脉冲重复频率（Pulse Repetition Frequency，PRF）设定为64 MHz。定位信号的优化参数ω1和ω2分别取0.6和0.4。实验部分结果见表1。实验基准路径曲线与正向、背向天线之间的曲线契合度以及轨迹插值平滑后的契合度如图4—图5所示。由图4可知，在起点处，由于标签非常接近正向和反向2根天线，接收到的信号都很强，此时RSSI判断失效，导致正向和背向2根天线均出现了测量读数，定位点出现跳动现象。随着标签向正向方向的匀速移动，RSS判定生效，分站可以精准地测出标签准确坐标。至100 m处标签开始返回，接近分站20 m左右距离时，RSS再次判断失效。背向天线阶段与前者一致。可以看出，单纯的UWB+RSS算法的定位实验中，在特定情况下出现了比较严重双重定位问题，可能会干扰到定位系统的精准度。