《表1 测量设备一览表：基于分割树的移动机器人立体匹配研究》

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《基于分割树的移动机器人立体匹配研究》

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在构建最小生成树的过程中利用生成树的结构和聚合代价，对图像进行分割处理生成对应的颜色分割图像。这样图像就变成了若干棵分离的树，不再是一棵最小生成树。图像分割时间复杂度为O（e），因融合在生成树建立过程中，整个建树过程时间复杂度变为O（2e+n+2e×log2n），不需要消耗太多的计算量。本文使用art数据集进行深度恢复，以数据集中的右图作为参考图如图3（a）所示，参考图在分割之后的效果如图3（b）所示，分割过程中的参数如表1所示。