《表5 取车与取车方案：基于PLC的模块化九宫格立体车库设计》

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《基于PLC的模块化九宫格立体车库设计》

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转向电机主要用于在运载小车需要横纵方向变换时，使转向轮转动90°，电机只需每次转动1/4圈，因此应选择步进电机。根据所选步进电机的步距角，计算出转动90°所需的脉冲数量，即可控制步进电机按要求每次转动90°。由于使转向轮转动90°所需的扭矩很难直接计算出来，按经验猜测所需的扭矩为10 N·m。转向电机转动90°是需要非常准确的，哪怕电机转动位置偏差一点都会导致运载小车偏离轨道或与轨道侧面产生较大的摩擦力，减小运载小车的使用寿命，因此该电机必须要有制动装置，防止由于惯性电机输出轴继续转动，所以选用带刹车抱闸步进电机型号为86FY151，其主要参数如表5所示。