《表1 各种爬升机构爬升轨迹特性》

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《直线型连杆爬升机构的设计与分析》

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通过对长春工业大学研发的行星轮式爬楼梯轮椅[5]1、双曲柄爬楼梯电动轮椅[1]96-97和哈尔滨工程大学研发的一种可全向移动爬楼梯轮椅爬升轨迹的对比[9]，得到如表1所示的各种爬升机构爬升轨迹特性。