《表1 RV-20E减速器模型主要参数》

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《机器人精密减速器摆线针轮啮合传动瞬态接触性能分析》

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首先，在Creo 5.0参数对话框中依次输入针轮半径、摆线轮齿数、偏心距等参数，并在关系对话框内输入短幅系数、传动比关系式；然后，由方程对话框输入直角坐标系下的摆线轮齿廓方程，通过阵列、拉伸以及剪切等命令，完成摆线轮实体模型的创建，如图1所示。为了装配方便，将针轮与针齿壳固连为1个模型，将摆线轮三维模型与对应的针轮进行虚拟装配，且保证装配后不产生干涉；然后导入ANSYS Workbench中。装配结果如图2所示。