《表1 轨迹误差补偿前后精度比较》

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《基于多种群协同进化算法的绳索牵引并联机器人末端位置误差补偿》

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通过对比图13中e1、e2、e3和e4曲线可以看出，采用本文所提出的方法对绳索机器人末端执行器进行位置误差补偿所得的精度明显优于以上方法，均值从7.5 mm下降至1.6 mm，补偿后的误差波动较小，方差从8.19×10-3mm2下降至2.59×10-4mm2．不仅大大降低了运动轨迹和实际测量轨迹之间的误差，同时具有优良的泛化能力和稳定性，能够很好地解决绳索机器人的误差补偿问题．