《表2 无参数摄动变化下的系统控制性能参数对比表》

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《球形机器人的自适应分数阶PI~λD~μ滑模速度控制方法》

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在本文设置工况下，球形机器人速度响应曲线如图2所示，其中FO-PID ASMC、IO-PI ASMC和FO-PI ASMC三种控制器都获得了比较好的控制效果。而FO-PD ASMC的超调已超过100%，虽然整体表现出了收敛趋势，但无法在10 s使系统稳定。FO-PD ASMC中的分数阶微分项可以使系统对误差变化敏感，但缺少积分项使系统对误差的调节能力下降，系统的调节时间变长。故下文对比分析只在FO-PID ASMC、IO-PI ASMC和FO-PI ASMC三种控制器中进行。FO-PID ASMC、IO-PI ASMC和FO-PI ASMC三种控制器的具体控制性能如表2所示。