《表2 摄动系统性能指标》

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《二阶不稳定时滞过程的二自由度Smith预估控制》

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将被控过程的过程模型参数中的增益K和时间常数T2增大20%，时间常数T1增大10%，时滞时间增加30%来验证控制系统的鲁棒性，两种方法控制下的系统输出曲线如图6所示，性能指标如表2所示。