《表2 例2控制系统性能指标》

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《串级不稳定时滞过程的改进内模控制方法》

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本文方法中的参数λ1=0.973，λ2=0.6，γ=0.2以保证标称情况下与文献[16]方法具有相同的干扰抑制特性。系统的设定值输入信号为r（t）=1（t），另外在时间t=30 s和60 s时，分别加入幅值为-1的阶跃干扰信号。图7和8分别为系统设定值跟随响应和干扰抑制响应，系统的性能指标如表2所示。