《表1 标称系统性能指标》

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《二阶不稳定时滞过程的二自由度Smith预估控制》

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干扰抑制控制器的参数为:Kp 1=3.470 6，Ti 1=1.505 2，Td 1=1.363 3，a=0.15，b=0.005 9。设系统的设定值输入为r（t）=1（t），扰动为d（t）=-1（t-50）。标称情况下控制系统的输出响应曲线如图5所示，性能指标如表1所示。由图5可见本文方法具有更好的设定值跟随追踪特性和抗干扰特性。在相同的设定值输入下，本文方法能快速达到设定值，在相同的干扰输入作用下，本文方法能使系统输出更快的恢复到稳定状态。