《表1 标称系统的ITAE性能指标》

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《多变量时滞非方系统的分数阶Smith预估控制》

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将本文方法与文献[7-8，11]比较.为验证反向解耦方法的解耦效果，在t1=0，t2=300 s，回路1和回路2分别加入幅值为1的给定阶跃输入信号，在t=600 s时加入幅值为0.1的阶跃扰动信号.y1和y2的输出响应曲线分别如图6～图9所示，控制系统的时间乘以误差绝对值积分性能指标（ITAE）如表1所示，可见本文方法具有更好的动态响应性能.同时，为验证系统的鲁棒性，将被控对象的各传递函数的增益和滞后时间均增大20%，时间常数减小20%，模型摄动情况下系统输出的响应如图10和图11所示，系统ITAE性能指标如表2所示，显然，本文方法具有较强的鲁棒性，性能指标也优于文献[7-8，11]方法.