《表2 二者综合性能指标ITAE(104)》

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《针对大时滞的改进ITGC控制算法及参数优化研究》

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由图5～图8可以看出，随着系统τ/T比例的逐渐增加，传统ITGC的控制效果逐渐恶化，但改进ITGC较传统ITGC相比仍能取得一个良好的控制效果。同时由表2的综合性能指标可以看出，当τ/T=0.5，1，1.5时，改进ITGC分别优于传统ITGC性能指标9.1%、10%、15%，当τ/T=2时，传统ITGC的控制已经成发散趋势，但改进ITGC依然能实现有效的控制。由图9、图10实验可见，通过引入无滞后的变速随动导引，实现定性合理的超前粗略调节；再结合位置项上引入估计滞后来实现正确时空下的位置项偏差的实时微调；以此达成期望的目标控制要求。