《表1 不同迭代次数规划效果》

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《结构空间主动消防机器人系统研究与设计》

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仿真分析了不同迭代次数和蚁群数量下，算法完成路径规划的效果，测试结果见表1。可以看出，当蚁群数量减少时路径规划时间缩短了0.34%，但路径长度增加7.4%。因此，算法选用蚁群数量为50、迭代次数为50的参数作为最优参数。