《表1 不同测深点随迭代次数变化的误差》

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《利用卡尔曼滤波改正多波束数据声速整体误差》

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由图7、图8可明显看出，迭代改正4次以上效果开始不明显，深度的变化率以及误差的变化率都逐渐降低。其原因主要是随迭代改正次数的增加，滤波后的数据越来越接近真实值，根据式（13）观测数据越接近真实值，观测误差越小，式（10）增益系数越小，式（11）观测值的变化率便会减小。为更加明显地观察中央波束至边缘波束的测深点随迭代改正次数的变化情况，从中央波束第20个beam起算，每20个beam取一个点，取5个进行观测，其误差统计如表1所示，随迭代改正次数变化效果如图9所示。