《表2 蛇行工况方向盘转角绝对值峰值》

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《基于转矩矢量控制分布式电驱动客车操纵性改善方法》

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参照GB/T 6323—2014[16]设计蛇行工况进行仿真验证。设定路面附着系数0.85，车速65 km·h-1，标桩间距30 m。忽略通过第一和第八个标桩时的峰值转角，通过第2～7个标桩时的方向盘转角绝对值峰值如表2所示，整车质量估计结果如图6所示。从图6中可以看出，整车质量估计的结果精度较高，误差约为1.45%，估计收敛时间约为0.8 s。其中，未施加控制车辆的方向盘转角峰值平均值为51.8°；施加控制车辆的方向盘转角峰值平均值为39.4°，降低了24%，减轻了驾驶员的操作负担，提升了车辆操纵性能。