《表1 车辆及电机主要参数》

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《基于转矩矢量控制分布式电驱动客车操纵性改善方法》

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试验平台基于某企业开发的6 m分布式驱动纯电动客车，前后4个车轮各装备一个轮边电机，均可以独立控制。整车及电机主要参数如表1所示。传感器包括惯性元件、方向盘转角和轮速传感器。仿真试验在Truck Sim和MATLAB/Simulink联合仿真环境中进行。实车试验使用量产的电动汽车整车控制器进行数据采样、在线估计和实时控制。