《表5 两种方法的Allan方差辨识结果比较Table 5 Comparison of Allan variance identification results between two method

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《光纤陀螺随机误差的集成建模及滤波处理》

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对于本文所用方法，与直接对于原始数据进行ARMA建模之后再利用Kalman滤波的方法，比较两者得到的去噪信号，结果如图8和图9所示。可以看出，本文方法得到的信号更显平稳，而且去噪效果也更好，为了得到二者的定量比较，以FOG存在的量化噪声（Q）、角度随机游走（N）、零偏不稳定性（B）、角速率随机游走（K）和速率斜坡（R）等五类误差项为辨识目标，运用Allan方差[15-16]对于原始信号和两种方法处理后信号的辨识结果如表5所示。