《表2 Allan方法提取出的加计过程噪声参数》

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《惯导最优过程噪声参数确定及其在高铁轨道检测中的应用》

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对Allan方差结果分别使用斜率为-1/2和1/2的直线进行拟合，根据式（2）和（3），当τ分别取1 s和3 s时，拟合直线对应的Allan标准差即为角度（速度）随机游走和速率随机游走噪声系数，结果如表1和表2所示。