《表1 融合前各个敏感轴Allan方差分析结果》

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《组网冗余MEMS惯性传感器网络优化配置与融合处理方法》

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在20℃恒温条件下，将网络节点的惯性传感器置于静止的三轴转台上，利用工控机对串口数据进行70s的数据采集。同时，通过Allan方差对陀螺仪和加速度计的输出数据进行分析。将第1个、第2个以及第3个网络节点的3个敏感轴按顺序进行编号，其Allan方差分析结果如图10以及图11所示。同时，表1为对各敏感轴输出数据进行Allan方差分析得到的随机游走噪声系数。