《表3 臂长对可达运动臂位形性能影响的评估结果》

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《基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测》

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从图7（a）中可以看出：不考虑上下臂长度的预测模型整体趋势与真实臂角相差较大．从图7（b）中可以看出：不考虑上下臂长度预测模型预测的臂角残差落在（-0.1，0.1）rad，占27.5%，远低于考虑上下臂长度预测模型的预测结果．臂长对可达运动臂位形性能影响的评估结果如表3所示，可以看出：基于GPR预测臂角的MAE和RMSE值远小于最小二乘法．