《表2 分类特征变量：非对称机动能力多无人机智能协同攻防对抗》

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《非对称机动能力多无人机智能协同攻防对抗》

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本文将多无人机协同攻防对抗问题离散化，取定仿真步长1s，任务区域为200m×200m的正方形区域，训练中多无人机协同攻防场景的参数见表2，其中障碍区和隐蔽区分别为半径15m和半径25m的圆域。