《表1 A*算法和融合算法的各项数据》

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《改进A~*的4阶贝塞尔曲线路径规划》

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由图5和图6可以看出A*算法可以避开障碍物找到终点，但是路径不够平滑，折角较多。经过Bezier曲线融合的A*算法得到的曲线更加平滑，而且在一些拐角处对障碍物的碰撞概率也有所降低。其路径长度等相关数据如表1所示，可以看出，相比于传统的A*算法，课题组提出的融合算法路径长度更短，折角更小，而且碰撞次数明显减少。