《表4 4种方法测试路段的RMSE》

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《基于SW-XGBoost的组合导航定位方法》

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5个路段测试结果如表4所示。从表4可看出：与XGB、RFR、MLP三种方法相比，SW-XGB方法在轨迹预测和车辆定位方面的RMSE值更小，预测轨迹更接近于实际参考轨迹。在低速直线阶段，SW-XGB方法精度相对于XGB提升35.56%；而在路况复杂的交叉弯道和直角弯道路段，4种方法累积误差均不断增大，但是SW-XGB方法仍优于其他3种方法，尤其在交叉弯道部分，相对与XGB、RFR和MLP三种方法，轨迹预测精度分别提升46.88%、48.78%和77.22%。