《表1 车载激光雷达对比表》

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《车载激光雷达点云数据地面滤波算法综述》

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全固态VLS主要分为光学相控阵（optical phased array，OPA）型和Flash型[6]。在OPA激光雷达中，若干个发射单元组成发射阵列，通过调节阵列中各发射单元的相位差改变激光光束的出射角度，在设定方向上产生互相加强的干涉从而实现高强度的指向光束。OPA激光雷达具有无需机械转动即可改变扫描方向的优势，而这种优势应用于激光雷达测量中，则彻底消除了机械式激光雷达和混合式激光雷达的宏观/微观机械转动，具有无惯性器件、精确稳定、方向可任意控制等优点。Flash型激光雷达属于非扫描式工作方式，其采用单脉冲直接向各个方向漫射，仅需一次快闪便能照亮整个场景，利用飞行时间成像仪接收发射信号并形成2D或3D图像，避免了扫描过程中目标与激光雷达相对位移带来的运动畸变。但是Flash型激光雷达视场角受限，探测距离超过一定范围（几十米）后，返回的光子数量有限，探测精度明显降低。各类车载激光雷达对比如表1所示。