《表2 目标检测方法在不同情况下检测一张图像所用的平均时间》

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《基于深度学习利用特征图加权融合的目标检测方法》

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为了验证进行特征图加权融合和改进RPN网络在提高目标检测精度的同时并没有降低目标检测的速度，本文以表1中第1、2、4和5四种情况下的目标检测速度为例，展示了在数据集KITTI上需要检测8种类别目标时检测完成一张图像所用的平均时间，和在数据集KITTI-1上只检测一种类别目标时检测完成一张图像所用的平均时间，具体如表2所示。通过对比分析表2中的数据可知，与未进行特征图加权融合和未改进RPN网络的情况相比，进行特征图加权融合和增加候选窗口面积种类的目标检测方法检测图像的速度几乎没有变化，但在降低RPN网络提取的特征维度后，目标的检测速度有所提高，这进一步验证了本文所提目标检测方法的可行性。