《表2 单、双闭环系统数据对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于ROS的轻量化机械臂系统设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为了验证该机械臂系统设计的合理性。如图1中的机械臂模型，以每个关节转动45°的角度进行实验，环境因素忽略不计。对于实验数据的记录及机械臂的动作时间，因第二、三、四关节更具代表性，所以选其作为实验对象，比较结果的数据为100次实验的统计值。由实验数据表2知，采用双闭环调速系统的机械臂平均运动时间提高26.6%，机械臂到达指定位置的误差得到较大提高，进一步证实了双闭环调速系统的实用性。实验的成功率也表明该系统设计的合理性及可靠性。