《表2 20 m半径转向时各车轮的转角和侧向力》

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《转向圆心位置对低速下四轮转向的影响分析》

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令拥有不同c值的车辆以初速度为0启动，驱动器驱动车辆从直线引道转入圆形实验车道，逐渐加速获得要求的行驶速度20 km/h。在达到设定的行驶速度以及转向半径后，驱动器维持车速和转向半径为常量，一段时间后达到稳态，记录当前设定的车轮转角，并利用仿真后处理模块测量各车轮的侧向力。20 m半径转向时各车轮的转角和侧向力见表2和图10。