《表6 三种组合导航方案定位结果》

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《基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法》

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图13中分别用橙色表示方案一（GI）、绿色表示方案二（CGI）、蓝色表示方案三（CGIlow），并用不同的线型表示北（N）、东（E）、地（D）三个方向上相对于参考真值的误差。结合误差CDF图分析统计，三种融合方案的定位解算结果如表6所示。方案一的三种传感器融合的导航定位误差相较于方案二提升了45.18%，相较于方案三提升了13.26%；在1 m和3 m的可用性上，较于方案二的融合分别有着79.68%和18.75%的提升。即便降低了IMU等级，由于视觉的引入，方案三较方案二无论是精度还是可用性上都有较大的提升。