《表2 摩擦轮沿自身支撑轴方向运动的仿真值》

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《交错轴摩擦轮传动机理及应用》

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由表2、表3可知，摩擦轮沿自身支撑轴方向运动的动力学参数的仿真结果和沿主动轮支撑轴方向运动的仿真结果与理论分析计算一致，而且由表3可知，随着偏置角φ增大，Vr2、Vτ2（即为ωR）显著增大。表明理论分析是正确的，构建的轴向位移设计计算方法是准确的。