《表1 不同类型康复机器人的优缺点对比》

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《康复机器人研究进展》

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康复机器人可为患者提供差异化训练，增强患者主动运动意识，减少康复训练时间，提高康复训练效果。刚性康复机器人发展历史较久，控制系统相对成熟，但无法满足康复对安全性能的高要求；软体机器人在刚性机器人的基础上实现了更多自由度，但软体材料仍有很大发展空间；刚柔耦合机器人充分发挥刚性和软体机器人的优势，具有很高的研究价值。不同类型康复机器人的优缺点对比见表1。