《表1 4种算法计算速度比较》

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《基于BP神经网络的非线性滤波算法研究》

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表1列出了以上两个实验中EKF、BPEKF、UKF、BPUKF这4种非线性滤波算法的计算速度对比。计算速度是指各个算法计算实验1中60个时间步和实验2中50个时间步所用的总时间。由表1可看出，BPEKF和BPUKF的计算速度要慢于EKF和UKF，这是因为在BPEKF和BPUKF中BP神经网络的训练花费了大量的时间。也就是说，BPEKF和BPUKF的滤波性能更好，只是以耗费更多的计算时间为代价。但随着计算机的不断发展和硬件条件的逐渐改善，BPEKF和BPUKF所带来的时间耗散问题在工程上基本可以忽略。