《表2 全刚性模型和刚柔耦合模型Z方向曲线对比》

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《空间刚柔耦合并联机器人动力学建模及仿真》

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将全刚性空间并联机器人末端执行器的运动轨迹与空间刚柔耦合并联机器人的末端执行器的运动轨迹进行投影对比，得到的结果如图9～图11所示。其中图9和图10描述了动平台在X和Y方向上的位置变化规律，并从局部图可知：当动平台与惯性坐标轴距离变大时，其变形量为最大。如图11所示，空间刚柔耦合动力学模型在Z轴方向上的位置变化规律相对全刚性动力学模型而言，其位置矢量在一定范围进行波动，其波动峰值如表2所示。由此可知：Z轴方向的最大波动幅值为0.491 4 mm，而最小波动幅值为0.000 7 mm，柔性构件的变形对空间并联机器人末端动平台的运动轨迹精度产生了重要影响。