《表1 实验设备元件型号：气动肌肉的最小二乘支持向量机迟滞模型》

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《气动肌肉的最小二乘支持向量机迟滞模型》

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气动肌肉的位移/气压迟滞实验装置如图4所示，它由气动肌肉、比例调压阀、空气压缩机、位移传感器、气压传感器和计算机组成。气动肌肉为德国费斯托公司所生产，其进气端固定于机架上，另一端可自由移动；位移传感器一端固定于机架上，另一端则与气动肌肉的自由端通过连接件相连，用于实时测量气动肌肉运动过程中的位移值；气压传感器与气动肌肉内腔相连，用于实时测量气动肌肉内腔的气压值。借助LabView软件编写气动肌肉的控制和数据采集程序，控制程序用于控制比例阀的电压，进而控制气动肌肉内腔的气压变化；数据采集程序用于实时采集气动肌肉运动过程中的位移和气压信号。实验中所用的主要元器件及其型号见表1。