《表4 最大爬坡度仿真与HIL试验对比结果》

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《轮毂液驱车辆助力模式温度补偿控制策略》

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在HIL试验平台中，dSpace可以提供一个真实的模拟环境，可以认为该设备相当于实车，将搭建的车体及机械系统模型、液压模型下载到Simulator中，温度补偿算法下载到RapidECU控制器中，通过CAN线实现Simulator与RapidECU的信号交互，进而实现温度补偿算法对整车的控制。基于上述进行的最大爬坡度仿真测试，将HIL试验结果与上述仿真结果进行对比，如表4所示。从表4可以看出，HIL试验结果整体上略小于仿真结果，这与试验时模型的离散化程度以及仿真步长有关，但试验结果的整体变化趋势与仿真结果相同，且温度补偿算法的试验结果相对于传统算法仍有显著提升，表明本文所提出的温度补偿策略在实车上基本可以达到预期的控制效果。