《表2 尺度不变性和旋转不变性实验匹配数据》

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《基于改进ORB算法的VSLAM特征匹配算法研究》

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本文通过boat图集进行测试。选取boat图像组中的第1幅和第3幅图片，进行尺度不变性以及旋转不变性的对比实验。改进算法、ORB算法、FREAK算法、BRISK算法、SIFT算法和SURF算法的匹配效果和匹配数据如图6和表2所示。根据表2可得：本文改进的算法的匹配率是80%，仅次于SIFT算法，比SURF算法、FREAK算法、BRISK算法和ORB算法的匹配率都高，并且相对于ORB算法匹配率提高了14个百分点。