《表4 光照不变性实验匹配数据》

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《基于改进ORB算法的VSLAM特征匹配算法研究》

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通过Leuven图集进行光照不变性实验，选取Leuven图像组中的第1幅和第5幅图片，进行光照不变性的对比实验，最终实验的匹配效果如图8所示。本文算法相对于SIFT算法、SURF算法、FREAK算法、BRISK算法和ORB算法的匹配数据如表4所示。根据表4不难看出：本文改进算法的匹配率为88%，仅比SIFT算法匹配率低1个百分点，并且比SURF算法、FREAK算法、BRISK算法以及ORB算法的匹配率要高。