《表1 实验参数：不均匀光照下斑马线的处理与识别》

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《不均匀光照下斑马线的处理与识别》

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在标记直线的同时可以获得标记直线所在的各个水平线之间的列像素值。根据摄像头摆放的高度和图像的像素值，可以计算出图像中的一个像素在实际中的长度，根据这个长度和直线检测中获得的各水平线之间的列像素值，可以计算出实际中每一条水平线的距离。受视觉角度的影响，远处的水平线之间的距离应该小于近处的水平线之间的距离，根据摄像头的摆放高度即可计算出远处水平线之间的距离减小的幅度，可以根据这个幅度建立一个数学模型。如果各水平直线之间的距离符合这个数学模型，即可认定检测到的图像为斑马线；如果各水平直线之间的距离不符合这个数学模型，那么可认为检测到的图像不是斑马线。本文对80幅不均匀光照的斑马线图像进行了识别，统计结果如表1所示。