《表3 模糊不变性实验匹配数据》

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《基于改进ORB算法的VSLAM特征匹配算法研究》

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通过bike图集进行模糊不变性测试，选取bikes图像组中的第1幅和第3幅图片，进行模糊不变性的对比实验，最终实验的匹配效果如图7所示。本文算法相对于SIFT算法、SURF算法、FREAK算法、BRISK算法和ORB算法的匹配数据如表3所示。根据表3不难看出：本文改进算法的匹配率为92%，与SIFT算法匹配率相当，明显高于SURF算法、FREAK算法、BRISK算法和ORB算法的匹配率。