《表3 使用RANSAC和LO*定位精度的对比》

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《基于改进随机抽样一致算法的视觉SLAM》

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此外，为了定量地对比LO*与RANSAC在SLAM中的定位精度，选取TUM RGB-D数据集的6组序列进行实验，同一个SLAM系统分别使用LO*与RANSAC删除特征的误匹配，对比指标利用真实轨迹与使用RANSAC算法和LO*估计的轨迹的RMSE表示．如表3所示．可以看出，对于这6个图像序列，LO*比RANSAC取得更高的定位精度，可以提高SLAM的定位精度．