《表3 改进前后定位精度对比》

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《三维增材鞋面印花机对位平台的冗余驱动控制策略》

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为验证冗余驱动和换向间隙补偿对印花机对位平台定位精度的影响，搭建了试验平台，该平台采用4个步进伺服作为驱动，电动机布置方式与图4相同。试验对于X向、Y向分别进行了±0.05、±0.2、±2.5 mm相对位移的多次测量。对于Z向旋转角度进行了±0.1°、±0.2°的多次测量，表3示出改进前后对位平台的定位精度和换向间隙的对比，平台示意图见图6所示。