《表3 不同点云数目下的拟合效果》

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《基于RGB-D相机的矮砧苹果识别与定位》

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由于光照以及叶片遮挡会影响苹果图像的分割精度，使得最终每个聚类包含的点云数目差异较大，本次实验统计算法在不同点云数目下的半径均方根误差以及体积均方根误差，以此衡量算法对残缺点云的拟合效果，见表3。由表3可知，当聚类所包含的点云数量大于500时，算法拟合精度较高，随着点云数量减少，往往会产生误差较大拟合结果，但半径均方根误差较为稳定，对点云数量不足200的情况，最大半径误差不超过1cm，因此本文算对光照，遮挡等影响有较强的鲁棒性，可以完成复杂环境下果实的识别与定位。