《表3 优化前后参数对比Tab.3 Comparison of optimization parameters》

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《面向智能挖掘机的最优挖掘轨迹规划》

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综合考虑挖掘机性能参数以及智能挖掘机的设计要求，确定挖掘机优化模型的参数，并将其代入式（32）中，最终得到其优化模型如式（33）所示.在Matlab中编写优化程序，应用遗传算法分别对堆角为38°、43°、48°的料堆进行挖掘轨迹优化.优化后设计变量取值及挖掘作业性能对比分别如表3、4以及图12所示.