《表1 预期运动轨迹上11个关键点坐标值》

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《实现预期轨迹的自动落纱机拔管机构参数优化设计》

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应用上述方法设计预期轨迹时，无法得到精确的M点轨迹，仅得到11个关键点位置。利用Matlab中的Spline函数对11个点进行三次样条插值，对轨迹点进行拟合和一定的修正后，得到11个满足要求的关键轨迹点。预期运动轨迹上11个关键点坐标值如表1所示。