《表1 机器人对各种路线的识别情况》

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《自动化仓储机器人的设计》

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图7左边分别为机器人进入T型通道前传感器的输出信号数据、机器人进入T型通道边沿部分时电平的跳变、机器人进入T型通道传感器输出的信号数据、机器人出T型通道边沿部分时的电平跳变、机器人出T型通道黑线的数据图。表1为各个时间段机器人识别路况的脉冲数。