《表2 各类算法定位性能对比表》

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《融合语义激光与地标信息的SLAM技术研究》

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本文首先要对比文献[2]、文献[8]与文献[16]中算法的定位性能，验证RLSLALI算法是否具有有效性与先进性，所以设计机器人在当前环境自主导航6 h，重复航行轨迹12次，测量72个误差值（每5 min记录一次误差值），利用机器人在地图上显示的位置（x，y）与其实际位置（x′，y′）的欧式距离表示其误差，在6 h的运行过程中，各算法的定位误差随时间的变化情况见图11。计算误差值的均值，用来说明算法修正定位的精度；计算误差值的方差，用来说明算法在场景中各个位置和各时间段修正定位的稳定性，得到表2的对比数据。图12为各类算法定位性能对比。