《表2 无人机奖励规则：深度强化学习在室内无人机目标搜索中的应用》

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《深度强化学习在室内无人机目标搜索中的应用》

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无人机在搜索过程中，奖励规则如下：如果无人机进入某一标注区域，该标注区域访问次数加1，若该区域访问次数等于1，则无人机获得奖励0.000 1分，若该区域访问次数大于1，则得到惩罚0.01分，无人机两次在同一区域，视为无动作，该区域访问次数依旧加1，并接受惩罚；无人机撞墙或是撞到障碍物，都接受惩罚；为了最快到达搜索目标，无人机每走一步也接受惩罚。无人机奖励规则见表2。