《表3 球心距标定前后误差对比》

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《基于标准球距离约束的工业机器人参数标定》

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误差补偿是将辨识出的运动学参数误差补偿到运动学参数名义值中得到准确的运动学参数值，从而达到补偿的目的[17～19]。由于机器人的名义运动学参数在出厂时已确定无法修改，因此通过离线补偿的方法在笛卡尔空间来进行误差补偿。在机器人控制器中指定理论末端位置，将名义运动学参数值代入逆运动学方程中得到名义关节角θ，再将所得的关节角θ和辨识后的运动学参数值代入到正运动学方程中得到机器人实际的末端位置，以此实际末端位置作为指令位置，控制机器人运动到该位置后进行验证实验。分别在每个球面上取10个指定位置，并用上述方法求得10个实际末端位置，用最小二乘拟合得到球心坐标，进而求得每2个球之间的球心距。用补偿后的实际运动学参数求得的球心距分别与三坐标测量机测得的球心距进行比较，进行了5个平台方向的实验进行验证，每个平台方向有3组球心距，共计15组球心距，标定前和标定后的球心距误差如表3所示。